Первое упоминание о Воронеже относится к 1177 году в связи с битвой владимирских и рязанских князей и побегом Ярополка Рязанского в «Воронож». Вот что об этом сообщают летописи – Лаврентьевская летопись: А по Ярополка посла, глаголя Рязанцем: вы имете нашего ворога, али иду к вам. Рязанци же здумаша, рекуше, князь наш и братья наши погыбли в чужем князи, ехавше в Воронож, яша его сами и приведоша его в Володимерь; и Никоновская летопись, но с некоторыми дополнениями: отбежа бо князь Ярополк Ростиславич в Воронож, и тамо прехожаше от града во град… И тако шедше в Воронож, изымаша его, и ведоша в Володимерь.
Царский указ об основании Воронежа пока не найден. В архиве хранится распоряжение боярина Никиты Романовича Юрьева от 1 марта 1586 года о реорганизации сторожевой службы на южной окраине Русского государства, в котором написано: «По государеву царёву и великого князя Федора Ивановича всея Русии указу и по приговору бояр князя Фёдора Ивановича Мстиславского с товарищы на Сосне, не доезжая Оскола два днища, поставить велено город Ливны, а на Дону на Воронеже, не доезжая Богатово затону два днища, велено поставить Воронеж…» Так как крепость была построена в 1586 году, то официально годом основания Воронежа считается именно 1586 год.
Крепость Воронеж была поставлена на правом крутом берегу реки Воронеж, примерно на том месте, где сейчас находится главный корпус Воронежского государственного университета (Университетская площадь, 1). Исследования историков В.П. Загоровского и П.А. Попова дают основания предполагать, что район её размещения ограничен современными улицами Фрунзе, Шевченко, Белинского и Севастьяновского (Ильинского) съезда. Её окружали крепостные стены высотой 6 м. Среди стен возвышались башни высокой до 20 м. С трех сторон воронежскую крепость защищал крутой обрыв к реке, с четвертой был прорыт глубокий ров. На случай осады крепость имела тайник – подземный ход к реке. И башни, и стены имели бойницы для пушек и были хорошо приспособлены для обороны крепости.
Руководил строительством Воронежской крепости Семен Федорович Сабуров. Выходец из знатного боярского рода, С.Ф. Сабуров был назначен первым воронежским воеводой. Ему помогали дети боярские (мелкие помещики) Василий Григорьевич Биркин и Иван Никитович Судаков (Мясной), которые впоследствии служили городскими головами Воронежа.
На строительство были присланы крестьяне из Данкова, Переславля Рязанского, Ряжска, а также плотники, стрельцы, казаки, пушкари, воротники. Служилым людям обычно не выплачивалось государственное жалование. Используя выделенную им землю, они занимались сельским хозяйством. На территории крепости и в рядом расположенных с ней слободах жили также посадские люди (ремесленники, торговцы и др.), церковные и монастырские люди.
